VSLAM基础（三）————对极几何中的F、E、H矩阵

在上一篇中，讲到了可以通过相机矩阵P（P=K[R|t]）将三维点的世界坐标投影到图像像素坐标。而一般vslam问题中P矩阵并不是已知的（R,t未知），于是我们需要通过其他方法求得R，t，这就需要用到对极几何中的知识。 一、对极几何 那么什么是对极几何？ 对极几何（Epipolar Geometry）描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅视图之间的的相对姿态

>>阅读原文<<