视觉SLAM——两视图对极几何 本质矩阵 基础矩阵 单应矩阵 三角测量

前言 本博客主要为学习《视觉SLAM十四讲》第7讲第3、4节、《多视图几何》第二篇双视图几何、《计算机视觉-算法与应用》第7章由运动到结构 等其他相关SLAM内容的总结与整理。这块内容比较重要所以写的比较详细。 本博客主要讨论一下内容： 1、对极几何的构建，F、E矩阵的推导、性质与求解； 2、由E恢复Rt，三角测量； 3、单应性，单应矩阵H的求解； 4、F、E、H矩阵的适用性讨论。 在特征匹配后，

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