【计算机视觉】Lecture 19：本质矩阵和基础矩阵

对极几何 左边 极点：相机1所看到的相机2的位置。 右边 极点：相机2所看到的相机1的位置 对极几何 对应点位于共轭极线上 对极几何 给定一幅图像中的一个点，我们如何确定在第二幅图像中要搜索的对应极线？ 本质矩阵Essential Matrix 本质矩阵和基础矩阵都是 3x3 的矩阵，用于“编码”两个视图的对极几何。 动机：给定一张图像中的一个点，乘以本质/基础矩阵将告诉我们在第二个视图中沿着哪个

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