双目视觉中本质矩阵和基础矩阵的详细推导

原文链接如下：https://www.cnblogs.com/houkai/p/6661607.html 对极几何是视图几何理论的基础，对极几何（Epipolar Geometry）描述了同一场景两幅图像之间的视觉几何关系。 设两相机的中心分别为Ol和Or，两图像平面分别为I和，P为共同视域中的场景空间点，它在两幅图像平面上的像点分别为pl和pr。对极几何关系中主要包含以下几何元素： 极平面：两个

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