【四】基础矩阵、本质矩阵、单应性矩阵

1.基础矩阵 对极几何（Epipolar Geometry）描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数（K）和这两幅视图之间的相对位姿（R，T）。 两视图的对极几何可以理解为图像平面与以基线为轴的平面束相交的几何关系，其中主要有几种概念： （1）基线（base line）:两个相机中心的连线C0C1称为基线。 （2）对极点（epipolar）:ee'是对极点，是基线与

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