知识点梳理：基本矩阵F、本质矩阵E、单应矩阵H

1.基本矩阵F:根据两帧间匹配的像素点对儿计算 2.本质矩阵E:通过归一化坐标对进行计算。 因为R,t共有6个自由度，又因为单目尺度等价性，所以实际上E矩阵共有5个自由度。因此至少需要5个点对来求解。十四讲中说因为E矩阵的内在性质是一种非线性，求解起来十分麻烦。这句话怎么理解呢？其实意思应该是说把E矩阵用5个变量来表示是比较困难的，他们之间是一个非线性的表示形式（E= [ t ] × R [\ma

>>阅读原文<<