单应性矩阵，本征矩阵，基础矩阵

参考文章：http://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/54813929 一、单目相机 1、单应性矩阵       在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。因此一个二维平面上的点映射到摄像机成像仪上的映射就是平面单应性的例子。 H有两部分组成：用于定位观察的物体平面的物理变换和使用摄像机内参数矩阵的投影。（或投影矩阵） 1.1

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