单应矩阵

单应矩阵与本质矩阵 单应矩阵是描述两个平面之间的映射关系。在感知的场景中特称点都落在同一个平面上，则可以通过单应矩阵来进行运动估计。 设在环境中有一个平面P，这个平面满足方程： n（T）P+d=0； 将上式等价变换可以得到： 引入p2点，前文说过p2点的表示，于是我们可以得到如下的式子： p2=Hp1; 单应矩阵与平面的旋转、平移及平面P的参数有关，与前文所说的求解本质矩阵的方法类似，可以通过若干

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