本质矩阵和基础矩阵

前面的相机矩阵，是针对单个相机的，可我们知道单个相机图片并不能告诉我们物体的深度信息，这时至少需要两个相机，这样在两视图间内在的射影几何关系就是对极几何，而基本矩阵就算对极几何的代数表示。 1.对极几何 如果仅看一个相机，我们并不能知道深度信息，可如果有两个相机的话（就像人有两只眼睛）我们就能得到深度的信息， 上图O和O'是两个相机中心，P点是物体所在，如果我们只看左边图像 上的点p，我们不能知道

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