对极几何之基础矩阵和本质矩阵

一、理解Epipolar Geometry的关键在于掌握下面的几个点： 在射影几何中，要通过两个不同的点求连接这两点的直线，两点作叉乘即可。当然由于Duality的存在，要通过两条直线求他们相交于哪一点，同样两线作叉乘即可。 相机的成像原理是将一个三维的点按照小孔成像的原理投影到了二维平面上，那么其逆过程（通过二维平面的点估计三维点的位置）必然会带来一个不确定量。这个不确定的量就是深度，更准确地说

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