多视图几何——基础矩阵和照相机矩阵

1、基础矩阵原理 如果已知基础矩阵F，以及一个3D点在一个像面上的像素坐标p，则可以求得在另一个像面上的像素坐标p‘。这个是基础矩阵的作用，可以表征两个相机的相对位置及相机内参数。 设X在C，C’坐标系中的相对坐标分别p，p’，则有 根据： 其中： 推得： 其中的RS相乘得到的E即为本质矩阵，描述了空间中的点在两个坐标系中的坐标对应关系。 根据前述， K 和 K’ 分别为两个相机的内参矩阵，有：

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