Python计算机视觉 多视图几何——基础矩阵

一、基础矩阵原理 基础矩阵，存在这么一个矩阵F，使得空间中不在两图像平面上的任意点X分别在两图像的投影坐标x,x’满足等式(x’)TFx=0，即x’的转置乘以F，再乘以x的结果为0，那么F就是左边图像到右边图像的基本矩阵，从公式上可以看出基本矩阵是有方向的，右图到左图的基本矩阵就是F的转置。其中，矩阵F为3乘3的矩阵，秩为2。 （PS.转置: 如果 F 是表述点对 (x, x’)之间的基础矩阵,

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