Python计算机视觉编程（七）基础矩阵

多视图几何 对极几何 本质矩阵 基础矩阵 8点算法估计基础矩阵F SFM：估算空间中的3D点 代码及其结果 对极几何 在上一篇相机模型里我们知道x=PX。通过小孔相机模型，可知从相机的中心C向点x投影一条射线Cx，则该射线必定经过对应像点的三维空间点X，但显然仅仅通过一个像点无法确定X的具体位置。那么如果两个相匹配的像点呢？ 设x′是三维点X的另一个像点，其对应相机的中心为C′，那么从相机的中心C

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