·计算机视觉」立体视觉 对极几何 (Epipolar Geometry) 本质矩阵E 基础矩阵F

致敬  (参考书)永远的丰碑  必看的书 计算机视觉中的多视图几何 学习opencv (参考书)   联想：地球-南北极   对极几何 本质矩阵(本征矩阵)  相机坐标系的关系 基础矩阵  图像像素坐标系的关系（加入内参） 先思考一个问题：用两个相机在不同的位置拍摄同一物体，如果两张照片中的景物有重叠的部分，我们有理由相信，这两张照片之间存在一定的对应关系，本节的任务就是如何描述它们之间的对应关系

>>阅读原文<<