Python计算机视觉-对极几何与基础矩阵

对极几何 多视图几何利用在不同视点拍摄的图像间关系研究相机或者特征之间的关系，而在多视图几何中最重要的基础就是双视图，如果已经有了一个场景的两个视图以及视图中的对应图像点，则依据相机位置关系，相机性质和三维场景点的位置可以得到图像点的几何关系约束，即对极几何。通过对极几何，我们可以在已知两幅图像中两点是对应关系的前提下，求解两个相机的相对位置和姿态。 若两个相机的光心分别为 C 和 C’ ，空间中

>>阅读原文<<