计算机视觉学习九：对极几何与基础矩阵

对极几何 如果仅看一个相机，我们并不能知道深度信息，可如果有两个相机的话（就像人有两只眼睛）我们就能得到深度的信息， 上图O和O’是两个相机中心，P点是物体所在，如果我们只看左边图像 \pi 上的点p，我们不能知道物体到底是在哪，点P1、P2或其他地方，可有了右边图像 \pi’ 上的p’我们就能得到物体点P。 在上图，我们把两相机中心的连线OO’成为基线，把他们与观测物体的平面OO’P成为对极平面

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