计算计视觉多视图几何、基本矩阵

一、单视几何： 对极几何基本概念： **核点：**基线（baseline）与成像平面的交点。同时极点也可以理解为相邻影像成像中心在本影像上的像，因为基线是两个相邻影像成像中心的连线。 **核平面：**含有基线的平面，是一簇平面。可以看做是由基线与空间中任意一点构成的平面。 **核线：**核平面与成像平面的交线。可以看做是成像平面上的任意一（非核点）与核点所定义的直线。 单视几何的目标是从单幅图像中

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