视觉SLAM14讲笔记04：ch7对极几何(epipolar geometry)

2D-2D:对极几何(epipolar geometry) 对极约束 现在，假设我们从两张图像中，得到了一对配对好的特征点，像图7-7里显示的那样。如果我们有若干对这样的匹配点，就可以通过这些二维图像点的对应关系，恢复出在两帧之间摄像机的运动。 连线 O 1 p 1 ‾ \overline{O_{1} p_{1}} O1​p1​​ 和连线 O 2 p 2 ‾ \overline{O_{2} p_{

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