视觉SLAM14讲笔记05：ch7三角测量，PnP，ICP

时间 2020-12-23

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三角测量考虑图像 I 1 I_{1} I1 和 I 2 , I_{2}, I2, 以左图为参考，右图的变换矩阵为 T T T 。相机光心为 O 1 O_{1} O1 和 $O_{2} 。在。在。在I_{1}$ 中有特征点 p 1 , p_{1}, p1, 对应 I 2 I_{2} I2 中有特征点 p 2 p_{2} p2 。理论上直线 O 1 p 1 O_{1} p_{1}