3D-2D: PnP ——SLAM14讲内容

3D-2D: PnP ——SLAM14讲内容 背景 直接线性变换DLT P3P Bundle Adjustment 背景 PnP（Perspective-n-Point）是求解3D 到2D 点对运动的方法。它描述了当我们知道n个3D空间点以及它们的投影位置时，如何估计相机所在的位姿。 PnP 问题有很多种求解方法，例如用三对点估计位姿的P3P[45]，直接线性变换（DLT），EPnP（Effici

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