slam14讲，４.6节习题

５．证明Ｒp^R' = (Rp)^ b = p x c = p^ c, 前一个 x 为叉乘, 后一个 ^ 为取反对称矩阵. 由于Rb,Rc,Rp是做空间旋转,那么有Rb = Rp x Rc. Rb = R(p x c) = Rp x Rc = (Rp)^ Rc, b = R'(Rp)^ Rc.  " ' " 为转置 b = p^ c = R'(Rp)^ R c p^ = R'(Rp)^ R Rp^

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