SLAM14讲阅读笔记(四)

为什么引入李群和李代数 相机的位姿是未知的，需要通过pnp等方法来求解位姿，位姿的表示由旋转和平移组成，旋转矩阵是带有约束的，求解时非常困难，因此希望用一种无约束的方法来表示位姿。 群 群是一种集合加上一种运算的代数结构。具有封闭性、结合律、幺元(单位元)、逆，简称“凤姐咬你”。那么旋转矩阵集合和矩阵乘法构成了群，称为特殊正交群SO(n)；欧式矩阵集合构成的群称为特殊欧式群SE(n)。 李群 李群

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