SLAM14讲学习笔记 —— 第六讲 —— 非线性优化

一. 状态估计问题 经典的SLAM/模型由2个方程构成： 如上式所示：上面的为运动方程；下面的为观测方程。 参数： k:时刻 xk:k时刻的相机位姿。（用变换矩阵或李代数表示） uk:输入（运动传感器的读数） yj: 相机位姿为xk时，观测点的路标点 zk,j:相机位姿为xk时，对路标yj进行了一次观测，对应到图像上的像素位置。 wk:噪声项 vk,j:噪声项 f() 、h(): 某函数 本讲主要

>>阅读原文<<