《视觉SLAM 十四讲》（高翔） --- 第六讲 非线性优化 笔记

增量Δx 如何确定？ 一阶和二阶梯度法 Gauss-Newton(高斯牛顿法) Levenberg-Marquadt(L-M法) Gauss-Newton(高斯牛顿法) Gauss-Newton 的算法步骤： 公式推导： 对向量和矩阵求导公式： Levenberg-Marquadt(L-M法) 由于高斯牛顿二阶近似，只在展开点附近有较好的的效果，所以给Δx\Delta xΔx增加一个信赖区域，在区

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