视觉SLAM十四讲，第一讲，第二讲笔记

第一讲 SLAM 的目的是解决“定位”、“地图构建”两个问题。其中，定位：估计传感器自身的位置，地图构建：创建周围环境的模型。前端 第二讲 经常使用相机类型：单目相机，双目相机，深度相机web 单目相机：结构简单，成本低。以二维的形式反映三维世界，丢掉了场景中的一个维度，也就是所谓的深度。经过移动相机，改变相机的视角来恢复深度，这也是为何单目SLAM初始化的时候要有必定的平移。（比较经常使用的深度

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