视觉SLAM十四讲第七讲

第七章 视觉里程计 1 主要目标 理解图像特征点的意义, 并掌握在单幅图像中提取出特征点及多幅图像中匹配特征点的方法。 理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动。 理解 PNP 问题，以及利用已知三维结构与图像的对应关系求解摄像机的三维运动。 理解 ICP 问题，以及利用点云的匹配关系求解摄像机的三维运动。 理解如何通过三角化获得二维图像上对应点的三维结构。 一、特

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