视觉slam十四讲（3）

第三讲：三维刚体运动 一、什么是刚体运动 二、旋转矩阵 1、位置表示方法 2、坐标系间的欧式变换 3、变换矩阵与齐次坐标 一、什么是刚体运动 刚体运动：位置+姿态 例如：把相机看成三维空间的刚体，于是位置是指相机在空间中的哪个地方，而姿态则是指相机的朝向。 二、旋转矩阵 1、位置表示方法 某点在一个确定坐标系中的表示方法为： 其中 ( e 1 , e 2 , e 3 ) (e_1, e_2, e_

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