视觉SLAM十四讲第八讲

第 8 讲 视觉里程计 2 本节目标 理解光流法跟踪特征点的原理。 理解直接法是如何估计相机位姿的。 使用 g2o 进行直接法的计算。 一、直接法 直接法拥有如下的缺点： 1.、关键点的提取与描述子的计算非常耗时。 2、 使用特征点时，忽略了除特征点以外的所有信息。 3.、相机有时会运动到特征缺失的地方，往往这些地方没有明显的纹理信息。 为了克服特征点法的上述缺点而存在的。直接法根据像素的亮度信息

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