视觉SLAM十四讲第六讲

第六章 非线性优化 主要目标 理解最小二乘法的含义和处理方式。 理解高斯牛顿法（Gauss-Newton）、列文伯格—马夸尔特方法（LevenburgMarquadt）等下降策略。 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本使用方法。 一、状态估计问题 1）批量状态估计与最大后验估计 经典 SLAM 模型由一个运动方程和一个观测方程构成： 在运动和观测方程中，我们通常假设两个噪声项 wk, vk,j

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