视觉SLAM十四讲第十一讲

第十一讲 后端2 本节目标 理解 Pose Graph 优化。 理解因子图优化。 理解增量式图优化的工作原理。 通过实验掌握 g2o 的 Pose Graph 优化与 gtsam 的因子图优化。 一、位姿图 1）Pose Graph的意义 我们可以构建一个只有轨迹的图优化，而位姿节点之间的边，可以由两个关键帧之间通过特征匹配之后得到的运动估计来给定初始值。不同的是，一旦初始估计完成，我们就不再优化

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