视觉SLAM十四讲——第十二讲：回环检测

@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第十二讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 回环检测的目的在于使得机器人可以判断是否之前运动到过当前位置，目的在于构建全局一致的地图 回环检测：可以给出除了相邻帧之外的时隔更加久远的约束，它关系到估计的轨迹和地图在长时间下的正确性。且可以在跟踪算法丢失之后，利用回环检测进行重定位 基于外观

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