回环检测（SLAM十四讲ch12）

概述        无论在单目、双目还是RGBD中，追踪得到的位姿都是有误差的。随着路径的不断延伸，前面帧的误差会一直传递到后面去，导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大。除了利用优化方法在局部和全局调整位姿，也可以利用回环检测（loop closure）来优化位姿。 问题的关键是：如何判断两帧图片的相似度。最直观的做法是：特征匹配，比较匹配的数量是否足够多。此时，可以采用词袋模型，用

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