【SLAM十四讲】第四讲

第三章讲了如何表示位姿，但实际位姿是未知的，需要估计，估计是有误差的，需要优化，进而将位姿估计问题转化为优化问题 总结图 1.为什么需要李代数，不用R和t 将有约束的优化转为无约束的：R是一个旋转矩阵，是正交阵且行列式为1，自身存在约束。 R和T只有累乘，没有累加性，但是很多损失函数也就是优化对象都是累加的 2.什么是群？什么是李群 群：集合+运算 满足性质：封，结，幺，逆 一般线性群：GL，n*

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