【SLAM十四讲总结】第二讲

1.三种相机 1.1单目相机 照片，本质上是拍照时的场景（Scene），在相机的成像平面上留下的一个投影。 它以二维的形式反映了三维的世界。这个过程丢掉了场景的一个维度：也就是所谓的深度（或距离）。 由于单目相机只是三维空间的二维投影，所以，如果我们真想恢复三维结构，必须移动相机的视角。 同时估计场景中物体的远近和大小，不妨称之为结构。 根据近大远小的原理，以及运动后，近处的物体移动的快，远处的物

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