【SLAM十四讲总结】第三讲

运动的表示/位姿的表示 旋转矩阵—>旋转向量—>欧拉角—>四元数（李代数） 旋转矩阵用九个量描述三自由度的旋转，具有冗余性；欧拉角和旋转向量是紧凑的，但具有奇异性。所以最后重任落到了四元数的头上 1. 旋转矩阵，变换矩阵 1.1 前提知识 向量的内积（点乘）： 向量的外积（叉乘）： 外积只对三维向量存在定义，可以用外积表示旋转 1.2 旋转矩阵 特殊正交阵，正交阵且行列式为1（表示只改变方向，不改

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