视觉SLAM十四讲第五讲

第五章 相机与图像 主要目标 理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。 理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。 掌握 OpenCV 的图像存储与表达方式。 学会基本的摄像头标定方法。 在计算机中，一张照片由很多个像素组成，每个像素记录了色彩或亮度的信息。三维世界中的一个物体反射或发出的光线，穿过相机光心后，投影在相机的成像平面上。相机的感光器件接收到光线后，产生测量值，就得到了像素，形成了我们

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