视觉SLAM十四讲第五讲代码实战-joinMap.cpp

经过漫长的基础知识学习，终于到了验证收货的时候了，网上关于这里的内容已经很多了，我这里只讲一些我认为重要的地方。 在SLAM理论中，第一个问题称为定位 (Localization)，第二个称为建图 (Mapping)，第三个则是随后的路径规划。 “图像前端之定位：求旋转矩阵和平移矩阵(新的图像与关键帧比较) 建图：把关键帧的点云拼起来 xp是机器人小萝卜的位置，我们假定由n个帧组成。 xL则是路标

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