视觉SLAM十四讲 第4讲 李群与李代数

1、理解李群 旋转矩阵SO(3),变换矩阵SE(3) 2、理解李代数 旋转矩阵so(3),变换矩阵se(3) 3、理解扰动模型（李代数） 4、sophus库运算 本节讲的是李群李代数，SO(3) SE(3)两个群及其李代数， 代 表 了 旋 转 矩 阵 、 变 换 矩 阵 的 另 一 种 表 示 形 式 \color{red}{代表了旋转矩阵、变换矩阵的另一种表示形式} 代表了旋转矩阵、变换矩阵的

>>阅读原文<<