视觉SLAM十四讲_3-李群和李代数

  目录 0 内容回顾 1 群 1.1 常用的群 1.2 群的概念 2 李群与李代数 3 指数映射和对数映射​ 4 李代数求导与扰动模型​ 5 实践：Sophus库的使用 0 内容回顾 要解决问题：旋转矩阵的求导问题。 1 群 1.1 常用的群 1.2 群的概念 2 李群与李代数 R(t)上面加个点表示它的导数 3 指数映射和对数映射   4 李代数求导与扰动模型   5 实践：Sophus库的使

>>阅读原文<<