视觉SLAM第4讲：李群以及李代数

背景知识：为什么需要李代数     首先旋转矩阵是特殊正交群;而变换矩阵是特殊欧氏群;群是一种几何加上一种运算，而特殊正交群以及特殊欧氏群的运算时确是乘，不支持加法运算，因此在优化过程中，在求导上遇见了问题。     因而我们引入了李代数的概念（具体不再介绍，反正在优化的过程中需要把李群转换为李代数，进而进行求导和优化）。特殊正交群和特殊欧氏群的之间存在着一个指数映射的关系，并如下所示： 接下来，

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