视觉SLAM —— 李群与李代数

一、群 1.1 群的定义 群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。把集合记作A，运算记作 · ，那么群可以记作G = （A，· ），群要求这个运算满足如下条件（封结幺逆——凤姐咬你）： 封闭性：∀a1,a2 ∈ A, a1 ·a2 ∈ A. 结合律： ∀a1,a2,a3 ∈ A, (a1 ·a2)·a3 = a1 ·(a2 ·a3). 幺元：∃a0 ∈ A, s.t. ∀a ∈ A, a

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