slam系列-李群李代数

一、定义 什么是群：群（group）就是一种集合加上一种运算的代数结构。群有几个运算性质（封闭性，结合律，幺元，还有逆） 什么是李群：连续光滑的群 什么是李代数：李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。即：对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代数空间），用来描述R在t时刻的局部的导数：                              

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