3. 李群与李代数

群 李群与李代数 指数映射与对数映射 SO(3)<->so(3) SE(3)<->se(3) 总结 求导与扰动模型 声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。 运动方程中的x，可以用旋转平移（Ｒ,t）或者变换矩阵Ｔ来表示。 当相机位置姿态估计不准确时需要进行微调。 一般使用梯度进行微调。需要求导。根据倒数的定义求导必须得有加法。例如　u是关于Ｒ的函数，对应的倒数为： 平

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