李群、李代数等数学概念

1、李群与李代数        李群SE(3) 是旋转加上位移，也称欧式变换、刚体变换，一般我们用矩阵来表示，其中R为旋转， t 为位移，所以有6个自由度，3个旋转，3个位置。 2、欧拉角（Euler angles）定义：用来确实定点转动刚体位置的三个角向量 若令Ox'y'z'的原始位置重合于Oxyz，经过相继绕Oz、ON和Oz'的三次转动Z（ψ）、N（θ）、Z'（φ）后，刚体将转到图示的任意位置

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