李群李代数

李群李代数 **在SLAM中位姿（位置和姿态）是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。**一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最有的R，t,使得误差最小化。 旋转矩阵自身带有约束，将旋转矩阵最为优化变量时会产生额外的约束使得优化变得困难。通过李群李代数间的转换关系，可以将位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。 李群李代数基础 三维旋转矩阵构成特殊正交群S

>>阅读原文<<