李群与李代数的理解

     1、 为什么要引出李代数？       因为在求解相机的状态估计是变换矩阵T是要被估计的量。      一般的思路寻优最小值的话就需要对T求导。变换矩阵不会求导，所以引入了李群和李代数，李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。      2、李代数的反对称阵如何理解？     反对称阵主对角线均为0，等式左边第2行第1列位置的元素，是矩阵A元素a12转置后到了位置a21，等式右

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