旋量代数与李群、李代数绪论的绪论

对序言及前言等前置部分的阅读 三维刚体运动有三个平移自由度和三个旋转自由度，组成了六个自由度的连续运动群（六维李群）。它的李代数是所有无穷小刚体运动组成的六维向量空间（为李群单元处的切空间），其中无穷小平移占有三个维数，无穷小旋转占有另外三个维数。这个六维空间中的任意一个向量都被称为一个旋量，通过指数映射成一个三维刚体运动1。 我以后要在这里加上是怎么通过指数把六维空间的旋量映射成三维刚体运动的。

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