李群与李代数
个人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-83.html 在三维空间中刚体运动 的基础上，假设机器人某时刻的位姿为T (也就是世界坐标系到机器人坐标系的变换矩阵为T)，它观察到了世界坐标为p的点，产生了观测数据z，则由坐标变换关系，得z=Tp+w，其中w为随机噪声。由于噪声的存在，z不能精确满足z=T
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