SLAM基础之李群和李代数

在做SLAM研究的时候，会涉及到对旋转矩阵求导的问题。然而矩阵求导中多个变换矩阵相加问题很难解决，这时候需要使用矩阵李群的知识，将旋转或者变换等矩阵李群形式，映射到李代数上求解。 李群和李代数 群的概念：群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。 记集合为A，运算为 · ，那么当运算满足以下性质时，称 (A, · )成群： 我们可以根据群的概念验证得到： （1）旋转矩阵集合与矩阵乘法构成群

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