SLAM学习笔记（一) 李群李代数基础

第二次翻看《视觉SLAM十四讲》，发现第一次看过的都忘记了，认真分析了一下，我认为是第一次学习没有弄清楚整体的脉络。因此这次做一个小小的总结，希望不要再过几天又忘掉。 首先，旋转矩阵是一个正交矩阵，它与自己的转置的乘积是单位矩阵。另外它还是关于时间的函数。 每次对R(t)求导，相当于将其左乘一个Φ(t)^,其中Φ(t)是一个三维向量，Φ(t)^为其对应的反对称矩阵。即满足如下关系式： R(t)=e

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